AN4506 Просмотр технического описания (PDF) - STMicroelectronics
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AN4506 Datasheet PDF : 47 Pages
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AN4506
1
Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2
Operating modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1 Power-down mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Sleep mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Low ODR mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Normal mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.5 Switching modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3
Reading angular rate data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 Startup sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Using the status register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Using the data-ready (DRDY) signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4 Using the block data update (BDU) feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5 DEN function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5.1 Level-sensitive trigger stamping (LVLen = 1; EXTRen = 0; IMPen = 0) 13
3.5.2 Pulse sensitive trigger (LVLen = 1; EXTRen = 0; IMPen = 1) . . . . . . . . 14
3.5.3 Edge-sensitive trigger (LVLen = 0; EXTRen = 1; IMPen = 0) . . . . . . . . 15
3.6 Understanding angular rate data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6.1 Data alignment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6.2 Big-little endian selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6.3 Example of angular rate data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4
Digital filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1 Filter configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Low-pass filters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 High-pass filter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3.1 Normal mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3.2 REFERENCE mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3.3 Autoreset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5
Interrupt generation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.1 Interrupt pin configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
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DocID026442 Rev 2
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